Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Επιτάχυνση σε πλατφόρμα αναδιατασσόμενης λογικής του αλγορίθμου ORB-SLAM2 για αυτόνομα υποβρύχια οχήματα

Maragkaki Maria

Πλήρης Εγγραφή


URI: http://purl.tuc.gr/dl/dias/A6B1708C-30D4-4617-AD8C-BB1E19EE7CB5
Έτος 2022
Τύπος Διπλωματική Εργασία
Άδεια Χρήσης
Λεπτομέρειες
Βιβλιογραφική Αναφορά Μαρία Μαραγκάκη, "Επιτάχυνση σε πλατφόρμα αναδιατασσόμενης λογικής του αλγορίθμου ORB-SLAM2 για αυτόνομα υποβρύχια οχήματα", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94051
Εμφανίζεται στις Συλλογές

Περίληψη

Τα τελευταία χρόνια η χρήση των αλγορίθμων visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) απέκτησε ευρεία ανάπτυξη και χρήση σε όλους τους τομείς όπως αυτόνομα αυτοκίνητα, robots , εναέρια drones, αυτόνομα υποβρύχια οχήματα και άλλα. Τα αυτόνομα υποβρύχια οχήματα έχουν πληθώρα εφαρμογών, από τη συλλογή σκουπιδιών σε ρηχά λιμάνια έως την εύρεση τρυπών σε δίχτυα ψαρέματος. Τα υποβρύχια σενάρια είναι περίπλοκα και ακριβά λόγω το μεγάλου αριθμού αισθητήρων που χρειάζονται, όπως, αισθητήρες DVL , αισθητήρες βάθους κλπ. Η χρήση των αλγορίθμων vSLAM σε τέτοιες εφαρμογές είναι σημαντική, οδηγώντας στην ανάγκη μιας πραγματικού χρόνου υλοποίησης σε χαμηλής ενεργειακής κατανάλωσης πλατφόρμες. Σε αυτή τη περίπτωση χρησιμοποιείται είτε μια πλατφόρμα με έναν γρήγορο επεξεργαστή αλλά με υψηλή κατανάλωση ενέργειας προκειμένου να επιτευχθεί η υλοποίηση σε πραγματικό χρόνο, ή μια χαμηλής ενεργειακής κατανάλωσης πλατφόρμα αλλά με την επεξεργασία εικόνων ανα δευτερόλεπτο να είναι μικρότερη, με αποτέλεσμα την ανεπιθύμητα αργή απόδοση του συστήματος. Οι FPGAs καθώς και οι GPUs μπορούν να προσφέρουν υλοποίηση σε πραγματικό χρόνο με χαμηλό ενεργειακό κόστος. Στην παρούσα διπλωματική αναπτύξαμε μια αρχιτεκτονική βασισμένη σε FPGA προκειμένου να επιταχύνουμε το πιο χρονοβόρο κομμάτι του αλγορίθμου ORB-SLAM2 δηλ. Το κομμάτι της εξαγωγή των σημείων αναφοράς ORB . Η προτεινόμενη αρχιτεκτονική είναι κατά 60% λιγότερο ενεργειακά απαιτητική ανά εικόνα σε σχέση με την υλοποίηση του αλγορίθμου σε λογισμικό του ORB κομματιού του αλγορίθμου ORB-SLAM2 , διατηρώντας παράλληλα ικανοποιητική απόδοση έναντι ενός επεξεργαστή υψηλής τεχνολογίας.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά