Design and implementation of a low-cost portable embedded positioning system in mixed environmentsDesign and implementation of a low-cost portable embedded positioning system in mixed environmentsΣχεδίαση και υλοποίηση φορητού ενσωματωμένου συστήματος προσδιορισμού θέσης χαμηλού κόστους σε μεικτά περιβάλλοντα Διπλωματική Εργασία Diploma Work 2024-06-122024enIn recent years, the development of positioning systems has been critical for many applications, including autonomous vehicles, robotics, and location-based services. Accurate positioning in mixed environments, as far as GNSS is concerned, is a fundamental requirement, but it can be challenging due to various factors, such as sensor limitations, real-time processing, and the complexity of the environment. Despite these challenges, this thesis proposes a positioning system that offers a promising solution. A mixed environment is considered an environment that fulfills the requirements for both GNSS-enabled and GNSS-denied environments. This system utilizes a stereo camera, an embedded system, and an accurate positioning algorithm and it achieves satisfactory results in specific scenarios. In this thesis, an initial approach of this system is implemented, and it achieves an accuracy, based on the distance difference, of 96.27% in high-featured small areas, and 90.44% in high-featured large areas, such features are used from the positioning algorithm. Τα τελευταία χρόνια, η ανάπτυξη των συστημάτων εντοπισμού θέσης είναι σημαντική για πολλά πεδία εφαρμογών, συμπεριλαμβανομένων των αυτόνομων οχημάτων, της ρομποτικής και των υπηρεσιών που βασίζονται στην τοποθεσία. Ως μεικτό περιβάλλον θεωρείται ένα περιβάλλον που πληροί τις απαιτήσεις τόσο για περιβάλλοντα στα οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί δέκτης GNSS όσο και για περιβάλλοντα στα οποία αυτό δεν είναι δυνατό. Ο ακριβής εντοπισμός θέσης σε μεικτά, για το GNSS, περιβάλλοντα είναι θεμελιώδης λειτουργία, αλλά μπορεί να αποτελέσει πρόκληση λόγω διαφόρων παραγόντων, όπως οι περιορισμοί που προκύπτουν από τους αισθητήρες, η επεξεργασία σε πραγματικό χρόνο και η πολυπλοκότητα του περιβάλλοντος. Παρά τις προκλήσεις αυτές, το σύστημα εντοπισμού θέσης που προτείνεται στην παρούσα διπλωματική εργασία προσφέρει μια λύση που χρησιμοποιεί μια στερεοσκοπική κάμερα, ένα ενσωματωμένο σύστημα και έναν αλγόριθμο εντοπισμού θέσης με μεγάλη ακρίβεια που επιτυγχάνει ικανοποιητικά αποτελέσματα σε συγκεκριμένα περιβάλλοντα. Σε αυτή την διπλωματική εργασία, υλοποιείται μία αρχική προσέγγιση του συστήματος αυτού. Η ακρίβεια που επιτυγχάνεται, η οποία μετρήθηκε με βάση την διαφορά αποστάσεων, είναι 96,27% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μικρής διάστασης. Καθώς επίσης, 90,44% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μεγάλης διάστασης, τα οποία χαρακτηριστικά χρησιμεύουν στην διαδικασία προσδιορισμού θέσης από τον αλγόριθμο.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών ΥπολογιστώνCharokopos_Zisis_Dip_2024.pdfChania [Greece]Library of TUC2024-06-12application/pdf14.4 MBfree Charokopos Zisis Χαροκοπος Ζησης Dollas Apostolos Δολλας Αποστολος Lagoudakis Michail Λαγουδακης Μιχαηλ Partsinevelos Panagiotis Παρτσινεβελος Παναγιωτης Πολυτεχνείο Κρήτης Technical University of Crete Indoor positioning Εντοπισμός θέσης σε εσωτερικό χώρο SLAM Stereo camera Στερεοσκοπική κάμερα Simultaneous localization and mapping Ταυτόχρονος εντοπισμός και χαρτογράφηση Embedded systems Ενσωματωμένα συστήματα