Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου για ενεργητική ανάρτηση οχήματοςΑνάπτυξη συστήματος ελέγχου για ενεργητική ανάρτηση οχήματοςDevelopment of a control system for an active car suspension Διπλωματική Εργασία Diploma Work 2021-10-202021elΣε αυτήν την διπλωματική, σκοπός αποτελεί η ανάπτυξη ενός συστήματος ελέγχου στο σύστημα της ενεργητικής ανάρτησης ενός οχήματος. Αρχικά, έγινε μια βιβλιογραφική ανασκόπηση στα διάφορα συστήματα αναρτήσεων που υπάρχουν. Έπειτα πραγματοποιήθηκε η μαθηματική μοντελοποίηση του συστήματος της ανάρτησης στο πεδίο του χρόνου και έπειτα η μετατροπή του στο πεδίο της συχνότητας (μέσω Laplace), καθώς και στο πεδίο του χώρου κατάστασης. Όπως αποδείχθηκε, τα τρία αυτά μοντέλα είναι ισοδύναμα και με ελάχιστες διαφορές (γραμμικοποιημένο vs μη-γραμμικό μοντέλο) μεταξύ τους. Έτσι διευκολύνουμε την εξαγωγή κάποιων χαρακτηριστικών για το σύστημα της ενεργητικής ανάρτησης και την προσομοίωση της στο περιβάλλον της Matlab. Εν συνεχεία, μέσω του γεωμετρικού τόπου των ριζών έγινε η ανάπτυξη των πρώτων ελεγκτών (P, PI, PID), όπου εφαρμοστήκαν στο κλειστό βρόχο του συστήματος της ανάρτησης μέσω της μεθόδου Ziegler-Nichols, και ακλούθησε η σύνθεση ελεγκτή με την μέθοδο Morari-Zafiriou. Οι παραπάνω ελεγκτές συγκρίθηκαν στα πλαίσια διαφορετικών σεναρίων. Διπλωματική εργασία όπου κατατέθηκε στην σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και ΔιοίκησηςProvatas_Vasileios_Dip_2021.pdfChania [Greece]Library of TUC2021-10-20application/pdf5.5 MBfree Provatas Vasileios Προβατας Βασιλειος Ipsakis Dimitrios Ιψακης Δημητριος Delis Anargyros Δελης Αναργυρος Spanoudakis Polychronis Σπανουδακης Πολυχρονης Πολυτεχνείο Κρήτης Technical University of Crete Ziegler-Nichols Ανάδραση - ανατροφοδότηση Ελεγκτές Ενεργητική ανάρτηση οχήματος Morari-Zafiriou Σύστημα αυτόματου ελέγχου