Σχεδίαση και έλεγχος υποβρύχιου ρομποτικού οχήματος σε εικονικό περιβάλλονΣχεδίαση και έλεγχος υποβρύχιου ρομποτικού οχήματος σε εικονικό περιβάλλον Πλήρης Δημοσίευση σε Συνέδριο Conference Full Paper 2015-11-132010elΟ πειραματισμός με Αυτόνομα Υποβρύχια Ρομποτικά Σκάφη (ΑΥΡοΣ) παρουσιάζει δυσκολίες και προβλήματα ικανά να αποθαρρύνουν την ερευνητική διάθεση προς την κατεύθυνση αυτή. Με την παρούσα εργασία επιχειρείται η προσέγγιση στη σχεδίαση και έλεγχο ενός τέτοιου σκάφους με τη βοήθεια περιβάλλοντος ρομποτικών προσομοιώσεων. Αρχικά περιγράφονται οι σχεδιαστικές επιλογές που οδήγησαν στη μοντελοποίηση ενός σκάφους που μπορεί να επιχειρεί σε μικρές δεξαμενές εσωτερικού χώρου και αποτελεί εφικτή κατασκευή. Στη συνέχεια αναφέρονται οι παράμετροι που περιγράφουν την θέση και την κίνησή του. Περιγράφεται η εξέλιξη ενός ελεγκτή κίνησης και η δυνατότητα ελέγχου ομάδας σκαφών με τη βοήθεια πρωτότυπης αρχιτεκτονικής λογισμικού.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/2ο Πανελλήνιο Συνέδριο ΡομποτικήςPiperidis_et_al_2o PanSinRobotikis_2010.pdfChania [Greece]Library of TUC2016-05-18application/pdf463.3 kBfree Piperidis Savvas Πιπεριδης Σαββας Tsourveloudis Nikolaos Τσουρβελουδης Νικολαος Robot programming robots programming robot programming