Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Design and implementation of a low-cost portable embedded positioning system in mixed environments

Charokopos Zisis

Simple record


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/7221ADE3-E935-4F84-90FF-1B62055E4566-
Identifierhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.99950-
Languageen-
Extent13,7 megabytesen
Extent108 pagesen
TitleDesign and implementation of a low-cost portable embedded positioning system in mixed environmentsen
TitleΣχεδίαση και υλοποίηση φορητού ενσωματωμένου συστήματος προσδιορισμού θέσης χαμηλού κόστους σε μεικτά περιβάλλονταel
CreatorCharokopos Zisisen
CreatorΧαροκοπος Ζησηςel
Contributor [Thesis Supervisor]Dollas Apostolosen
Contributor [Thesis Supervisor]Δολλας Αποστολοςel
Contributor [Committee Member]Lagoudakis Michailen
Contributor [Committee Member]Λαγουδακης Μιχαηλel
Contributor [Committee Member]Partsinevelos Panagiotisen
Contributor [Committee Member]Παρτσινεβελος Παναγιωτηςel
PublisherΠολυτεχνείο Κρήτηςel
PublisherTechnical University of Creteen
Academic UnitTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Academic UnitΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
Content SummaryIn recent years, the development of positioning systems has been critical for many applications, including autonomous vehicles, robotics, and location-based services. Accurate positioning in mixed environments, as far as GNSS is concerned, is a fundamental requirement, but it can be challenging due to various factors, such as sensor limitations, real-time processing, and the complexity of the environment. Despite these challenges, this thesis proposes a positioning system that offers a promising solution. A mixed environment is considered an environment that fulfills the requirements for both GNSS-enabled and GNSS-denied environments. This system utilizes a stereo camera, an embedded system, and an accurate positioning algorithm and it achieves satisfactory results in specific scenarios. In this thesis, an initial approach of this system is implemented, and it achieves an accuracy, based on the distance difference, of 96.27% in high-featured small areas, and 90.44% in high-featured large areas, such features are used from the positioning algorithm. en
Content SummaryΤα τελευταία χρόνια, η ανάπτυξη των συστημάτων εντοπισμού θέσης είναι σημαντική για πολλά πεδία εφαρμογών, συμπεριλαμβανομένων των αυτόνομων οχημάτων, της ρομποτικής και των υπηρεσιών που βασίζονται στην τοποθεσία. Ως μεικτό περιβάλλον θεωρείται ένα περιβάλλον που πληροί τις απαιτήσεις τόσο για περιβάλλοντα στα οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί δέκτης GNSS όσο και για περιβάλλοντα στα οποία αυτό δεν είναι δυνατό. Ο ακριβής εντοπισμός θέσης σε μεικτά, για το GNSS, περιβάλλοντα είναι θεμελιώδης λειτουργία, αλλά μπορεί να αποτελέσει πρόκληση λόγω διαφόρων παραγόντων, όπως οι περιορισμοί που προκύπτουν από τους αισθητήρες, η επεξεργασία σε πραγματικό χρόνο και η πολυπλοκότητα του περιβάλλοντος. Παρά τις προκλήσεις αυτές, το σύστημα εντοπισμού θέσης που προτείνεται στην παρούσα διπλωματική εργασία προσφέρει μια λύση που χρησιμοποιεί μια στερεοσκοπική κάμερα, ένα ενσωματωμένο σύστημα και έναν αλγόριθμο εντοπισμού θέσης με μεγάλη ακρίβεια που επιτυγχάνει ικανοποιητικά αποτελέσματα σε συγκεκριμένα περιβάλλοντα. Σε αυτή την διπλωματική εργασία, υλοποιείται μία αρχική προσέγγιση του συστήματος αυτού. Η ακρίβεια που επιτυγχάνεται, η οποία μετρήθηκε με βάση την διαφορά αποστάσεων, είναι 96,27% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μικρής διάστασης. Καθώς επίσης, 90,44% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μεγάλης διάστασης, τα οποία χαρακτηριστικά χρησιμεύουν στην διαδικασία προσδιορισμού θέσης από τον αλγόριθμο.el
Type of ItemΔιπλωματική Εργασίαel
Type of ItemDiploma Worken
Licensehttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Date of Item2024-06-12-
Date of Publication2024-
SubjectIndoor positioningen
SubjectΕντοπισμός θέσης σε εσωτερικό χώροel
SubjectSLAMen
SubjectStereo cameraen
SubjectΣτερεοσκοπική κάμεραel
SubjectSimultaneous localization and mappingen
SubjectΤαυτόχρονος εντοπισμός και χαρτογράφησηel
SubjectEmbedded systemsen
SubjectΕνσωματωμένα συστήματαel
Bibliographic CitationZisis Charokopos, "Design and implementation of a low-cost portable embedded positioning system in mixed environments", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2024en
Bibliographic CitationΖήσης Χαροκόπος, "Σχεδίαση και υλοποίηση φορητού ενσωματωμένου συστήματος προσδιορισμού θέσης χαμηλού κόστους σε μεικτά περιβάλλοντα", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2024el

Available Files

Services

Statistics