Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities

Apostolopoulos Athanasios-Iakovos

Simple record


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/2EF16BD6-E4AE-41C2-B255-550D72530DBD-
Identifierhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.99086-
Languageen-
Extent9.3 megabytes en
Extent47 pagesen
TitleControl of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilitiesen
TitleΈλεγχος ανθρωποειδούς ρομπότ μέσω διεπαφής παρακολούθησης βλέμματος για άτομα με κινητική δυσκολίαel
CreatorApostolopoulos Athanasios-Iakovosen
CreatorΑποστολοπουλος Αθανασιος-Ιακωβοςel
Contributor [Thesis Supervisor]Lagoudakis Michailen
Contributor [Thesis Supervisor]Λαγουδακης Μιχαηλel
Contributor [Committee Member]Mania Aikaterinien
Contributor [Committee Member]Μανια Αικατερινηel
Contributor [Committee Member]Partsinevelos Panagiotisen
Contributor [Committee Member]Παρτσινεβελος Παναγιωτηςel
PublisherΠολυτεχνείο Κρήτηςel
PublisherTechnical University of Creteen
Academic UnitTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Academic UnitΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
DescriptionΔιπλωματική εργασία που υποβλήθηκε στην σχολή ΗΜΜΥ του Πολ. Κρήτης για την πλήρωση προϋποθέσεων λήψης του πτυχιακού διπλώματος ειδίκευσης.el
Content SummaryIn the field of assistive technologies for the mobility impaired people, this diploma thesis embarks on a journey motivated by the profound aspiration to enhance the quality of life for individuals facing total mobility impairment. Confronted with day-to-day challenges that often necessitate reliance on others for assistance, the quest for alternative methods to provide accessibility becomes imperative. This journey involves a meticulous exploration of diverse technologies, tools, and assets to serve the specific needs of individuals with tetraplegia within the broader domain of assistive technologies. More specifically, our research addresses the overarching problem by combining robotic systems and eye-tracking technology, seeking to empower individuals with limited autonomy through innovative and intuitive solutions and to bridge the social gap by providing some alternative autonomy. Our approach centers on integrating eye-tracking technology into a Unity-created application and establishing a communication protocol through the Robot Operating System (ROS) framework to control a robotic system in simulation. The result is an intuitive, lean, and user-friendly application to control a humanoid robot. While several challenges emerged in the course of the thesis, such as compatibility issues and software limitations, the end system lays the groundwork for the development of future applications in the field of assistive technologies. A multifaceted user evaluation of the system's performance is also discussed. Overall, our approach encapsulates a pioneering effort in assistive technologies, illuminating a path toward a more inclusive and accessible future.en
Content SummaryΣτον τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών για άτομα με κινητικά προβλήματα, η παρούσα διπλωματική εργασία ξεκινά ένα ταξίδι με κίνητρο τη βαθιά επιδίωξη να βελτιώσει την ποιότητα ζωής ατόμων που αντιμετωπίζουν ολική κινητική αναπηρία. Αντιμέτωποι με καθημερινές προκλήσεις που συχνά απαιτούν την εξάρτηση από άλλους για βοήθεια, η αναζήτηση εναλλακτικών μεθόδων για την παροχή προσβασιμότητας καθίσταται επιτακτική. Αυτό το ταξίδι περιλαμβάνει μια σχολαστική εξερεύνηση διαφορετικών τεχνολογιών, εργαλείων και πόρων για την εξυπηρέτηση των ειδικών αναγκών των ατόμων με τετραπληγία στον ευρύτερο τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών. Πιο συγκεκριμένα, η έρευνά μας αντιμετωπίζει το γενικότερο πρόβλημα συνδυάζοντας ρομποτικά συστήματα και τεχνολογία παρακολούθησης βλέμματος, επιδιώκοντας να ενδυναμώσει άτομα με περιορισμένη αυτονομία μέσω καινοτόμων και διαισθητικών λύσεων και να γεφυρώσει το κοινωνικό χάσμα παρέχοντας κάποια εναλλακτική αυτονομία. Η προσέγγισή μας επικεντρώνεται στην ενσωμάτωση της τεχνολογίας παρακολούθησης βλέμματος σε μια εφαρμογή που δημιουργήθηκε στο περιβάλλον Unity και στην ανάπτυξη ενός πρωτοκόλλου επικοινωνίας μέσω του πλαισίου Robot Operating System (ROS) για τον έλεγχο ενός ρομποτικού συστήματος σε προσομοίωση. Το αποτέλεσμα είναι μια διαισθητική, λιτή και φιλική προς το χρήστη εφαρμογή για τον έλεγχο ενός ανθρωποειδούς ρομπότ. Ενώ προέκυψαν αρκετές προκλήσεις κατά τη διάρκεια της εργασίας, όπως ζητήματα συμβατότητας και περιορισμοί λογισμικού, το τελικό σύστημα θέτει τις βάσεις για την ανάπτυξη μελλοντικών εφαρμογών στον τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών. Συζητείται επίσης μια πολύπλευρη αξιολόγηση των επιδόσεων του συστήματος από τους χρήστες. Συνολικά, η προσέγγισή μας περικλείει μια πρωτοποριακή προσπάθεια στις υποστηρικτικές τεχνολογίες, που αναδεικνύει μια πορεία προς ένα μέλλον πιο προσβάσιμο, χωρίς αποκλεισμούς.el
Type of ItemΔιπλωματική Εργασίαel
Type of ItemDiploma Worken
Licensehttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Date of Item2024-03-12-
Date of Publication2024-
SubjectΤηλεχειρισμόςel
SubjectTeleoperationsen
SubjectTelepresenceen
SubjectΤηλεπαρουσίαel
SubjectTetraplegiaen
SubjectΤετραπληγίαel
SubjectPeople with moving disabilitiesen
SubjectΆτομα με κινητική δυσκολίαel
SubjectΔιεπαφής παρακολούθησης βλέμματοςel
SubjectHumanoid robotsen
SubjectΑνθρωποειδές ρομπότel
SubjectAssistive technologiesen
SubjectEye-Trackingen
Bibliographic CitationAthanasios-Iakovos Apostolopoulos, "Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities.", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2024en
Bibliographic CitationΑθανάσιος-Ιάκωβος Αποστολόπουλος, "Έλεγχος ανθρωποειδούς ρομπότ μέσω διεπαφής παρακολούθησης βλέμματος για άτομα με κινητική δυσκολία", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2024el

Available Files

Services

Statistics