Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities

Apostolopoulos Athanasios-Iakovos

URI	http://purl.tuc.gr/dl/dias/2EF16BD6-E4AE-41C2-B255-550D72530DBD	-
Identifier	https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.99086	-
Language	en	-
Extent	9.3 megabytes	en
Extent	47 pages	en
Title	Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities	en
Title	Έλεγχος ανθρωποειδούς ρομπότ μέσω διεπαφής παρακολούθησης βλέμματος για άτομα με κινητική δυσκολία	el
Creator	Apostolopoulos Athanasios-Iakovos	en
Creator	Αποστολοπουλος Αθανασιος-Ιακωβος	el
Contributor [Thesis Supervisor]	Lagoudakis Michail	en
Contributor [Thesis Supervisor]	Λαγουδακης Μιχαηλ	el
Contributor [Committee Member]	Mania Aikaterini	en
Contributor [Committee Member]	Μανια Αικατερινη	el
Contributor [Committee Member]	Partsinevelos Panagiotis	en
Contributor [Committee Member]	Παρτσινεβελος Παναγιωτης	el
Publisher	Πολυτεχνείο Κρήτης	el
Publisher	Technical University of Crete	en
Academic Unit	Technical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineering	en
Academic Unit	Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
Description	Διπλωματική εργασία που υποβλήθηκε στην σχολή ΗΜΜΥ του Πολ. Κρήτης για την πλήρωση προϋποθέσεων λήψης του πτυχιακού διπλώματος ειδίκευσης.	el
Content Summary	In the field of assistive technologies for the mobility impaired people, this diploma thesis embarks on a journey motivated by the profound aspiration to enhance the quality of life for individuals facing total mobility impairment. Confronted with day-to-day challenges that often necessitate reliance on others for assistance, the quest for alternative methods to provide accessibility becomes imperative. This journey involves a meticulous exploration of diverse technologies, tools, and assets to serve the specific needs of individuals with tetraplegia within the broader domain of assistive technologies. More specifically, our research addresses the overarching problem by combining robotic systems and eye-tracking technology, seeking to empower individuals with limited autonomy through innovative and intuitive solutions and to bridge the social gap by providing some alternative autonomy. Our approach centers on integrating eye-tracking technology into a Unity-created application and establishing a communication protocol through the Robot Operating System (ROS) framework to control a robotic system in simulation. The result is an intuitive, lean, and user-friendly application to control a humanoid robot. While several challenges emerged in the course of the thesis, such as compatibility issues and software limitations, the end system lays the groundwork for the development of future applications in the field of assistive technologies. A multifaceted user evaluation of the system's performance is also discussed. Overall, our approach encapsulates a pioneering effort in assistive technologies, illuminating a path toward a more inclusive and accessible future.	en
Content Summary	Στον τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών για άτομα με κινητικά προβλήματα, η παρούσα διπλωματική εργασία ξεκινά ένα ταξίδι με κίνητρο τη βαθιά επιδίωξη να βελτιώσει την ποιότητα ζωής ατόμων που αντιμετωπίζουν ολική κινητική αναπηρία. Αντιμέτωποι με καθημερινές προκλήσεις που συχνά απαιτούν την εξάρτηση από άλλους για βοήθεια, η αναζήτηση εναλλακτικών μεθόδων για την παροχή προσβασιμότητας καθίσταται επιτακτική. Αυτό το ταξίδι περιλαμβάνει μια σχολαστική εξερεύνηση διαφορετικών τεχνολογιών, εργαλείων και πόρων για την εξυπηρέτηση των ειδικών αναγκών των ατόμων με τετραπληγία στον ευρύτερο τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών. Πιο συγκεκριμένα, η έρευνά μας αντιμετωπίζει το γενικότερο πρόβλημα συνδυάζοντας ρομποτικά συστήματα και τεχνολογία παρακολούθησης βλέμματος, επιδιώκοντας να ενδυναμώσει άτομα με περιορισμένη αυτονομία μέσω καινοτόμων και διαισθητικών λύσεων και να γεφυρώσει το κοινωνικό χάσμα παρέχοντας κάποια εναλλακτική αυτονομία. Η προσέγγισή μας επικεντρώνεται στην ενσωμάτωση της τεχνολογίας παρακολούθησης βλέμματος σε μια εφαρμογή που δημιουργήθηκε στο περιβάλλον Unity και στην ανάπτυξη ενός πρωτοκόλλου επικοινωνίας μέσω του πλαισίου Robot Operating System (ROS) για τον έλεγχο ενός ρομποτικού συστήματος σε προσομοίωση. Το αποτέλεσμα είναι μια διαισθητική, λιτή και φιλική προς το χρήστη εφαρμογή για τον έλεγχο ενός ανθρωποειδούς ρομπότ. Ενώ προέκυψαν αρκετές προκλήσεις κατά τη διάρκεια της εργασίας, όπως ζητήματα συμβατότητας και περιορισμοί λογισμικού, το τελικό σύστημα θέτει τις βάσεις για την ανάπτυξη μελλοντικών εφαρμογών στον τομέα των υποστηρικτικών τεχνολογιών. Συζητείται επίσης μια πολύπλευρη αξιολόγηση των επιδόσεων του συστήματος από τους χρήστες. Συνολικά, η προσέγγισή μας περικλείει μια πρωτοποριακή προσπάθεια στις υποστηρικτικές τεχνολογίες, που αναδεικνύει μια πορεία προς ένα μέλλον πιο προσβάσιμο, χωρίς αποκλεισμούς.	el
Type of Item	Διπλωματική Εργασία	el
Type of Item	Diploma Work	en
License	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/	en
Date of Item	2024-03-12	-
Date of Publication	2024	-
Subject	Τηλεχειρισμός	el
Subject	Teleoperations	en
Subject	Telepresence	en
Subject	Τηλεπαρουσία	el
Subject	Tetraplegia	en
Subject	Τετραπληγία	el
Subject	People with moving disabilities	en
Subject	Άτομα με κινητική δυσκολία	el
Subject	Διεπαφής παρακολούθησης βλέμματος	el
Subject	Humanoid robots	en
Subject	Ανθρωποειδές ρομπότ	el
Subject	Assistive technologies	en
Subject	Eye-Tracking	en
Bibliographic Citation	Athanasios-Iakovos Apostolopoulos, "Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities.", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2024	en
Bibliographic Citation	Αθανάσιος-Ιάκωβος Αποστολόπουλος, "Έλεγχος ανθρωποειδούς ρομπότ μέσω διεπαφής παρακολούθησης βλέμματος για άτομα με κινητική δυσκολία", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2024	el

Search

Browse

My Space

Control of humanoid robot through eye tracking interface for people with moving disabilities

Apostolopoulos Athanasios-Iakovos

Available Files

Services

Export

Share

Statistics

Metadata & Content in a METS Package:

Metadata in Format: