Search

Browse

• Communities
• Authors
• Year
• Titles
• Subjects

My Space

• Login

Σχεδιασμός και βελτιστοποίηση τροχιάς μη στελεχωμένων εναέριων συστημάτων μέσω εξελικτικών αλγορίθμων για πραγματικά χαρτογραφικά δεδομένα

Platanitis Konstantinos

Full record

---

Summary

Η εργασία αυτή πραγματεύεται το πρόβλημα του σχεδιασμού τροχιάς για ένα αυτόνομο όχημα. Ο σχεδιασμός τροχιάς είναι ένα απαραίτητο τμήμα στην προετοιμασία μιας αποστολής, καθώς ένα αυτόνομο όχημα θα πρέπει να γνωρίζει εκ των προτέρων την διαδρομή που πρέπει να ακολουθήσει. Το πρόβλημα είναι ανοικτό καθώς δεν υπάρχει λύση που να καλύπτει κάθε πιθανή περίπτωση, ενώ υπάρχει πληθώρα τρόπων αντιμετώπισης του προβλήματος στην επιστημονική βιβλιογραφία οι οποίοι εστιάζουν σε διαφορετικές κατηγορίες οχημάτων, περιβάλλοντα, εργαλεία ή και συγκεκριμένες τεχνικές. Στην εργασία αυτή θα παρουσιασθεί μια νέα πρόταση για την επίλυση του προβλήματος, η οποία αντιμετωπίζει τόσο την δημιουργία ασφαλών (χωρίς συγκρούσεις) τροχιών, όσο και την βελτιστοποίηση τους ως προς τα εκάστοτε επιθυμητά κριτήρια. Συγκεκριμένα, για την δημιουργία των τροχιών έχει εφαρμοστεί μια προσέγγιση βασισμένη σε αρχές κινηματικής ενώ για την βελτιστοποίηση χρησιμοποιείται μια μεθοδολογία με γενετικούς αλγόριθμους. Βασικός στόχος της πρότασης είναι η δυνατότητα εφαρμογής σε πραγματικά χαρτογραφικά δεδομένα και σε διαφορετικούς τύπους οχημάτων, ενώ έμφαση έχει δοθεί και στην διατήρηση μιας εύκολα παραμετροποιήσιμης και επεκτάσιμης συνολικής δομής ώστε να μπορούν να καλυφθούν ανάγκες που δεν έχουν προβλεφθεί και μελετηθεί εκ των προτέρων.Στα εισαγωγικά κεφάλαια της εργασίας παρατίθεται μια σύντομη περιγραφή του προβλήματος, μια ανασκόπηση μεθόδων επίλυσης με ιδιαίτερη μνεία σε κάποιες συναφείς τεχνικές καθώς και κάποια προαπαιτούμενα στοιχεία για την κατανόηση της προτεινόμενης μεθοδολογίας. Στην συνέχεια θα παρουσιασθεί αναλυτικά τόσο ο μηχανισμός δημιουργίας τροχιών όσο και ο μηχανισμός βελτιστοποίησης τους, μαζί με αποτελέσματα από ενδεικτικές δοκιμές με πραγματικά χαρτογραφικά δεδομένα. Στα τελευταία κεφάλαια θα συζητηθεί η επέκταση της μεθοδολογίας αυτής ώστε να καλύπτει περιπτώσεις ταυτόχρονου σχεδιασμού τροχιάς για πολλαπλά οχήματα, ενώ αντίστοιχα θα παρουσιαστούν και θα σχολιαστούν τα αποτελέσματα των σχετικών δοκιμών. Τέλος, στον επίλογο θα γίνει ένας γενικός απολογισμός της συνολικής πρότασης και υλοποίησης, και θα παρατεθούν σημεία που χρήζουν επιπλέον διερεύνησης και αποτελούν ενδεχόμενες μελλοντικές εργασίες.

Available Files

Services