Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης

Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/0605C077-6789-45FD-B08A-79DCFFCCFB81-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117-
Γλώσσαel-
Μέγεθος14.9 megabytesen
Μέγεθος89 σελίδεςel
ΤίτλοςΣχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης el
ΤίτλοςPath planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learningen
ΔημιουργόςSkoulaxinos Panagiotis-Charalamposen
ΔημιουργόςΣκουλαξινος Παναγιωτης-Χαραλαμποςel
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Doitsidis Eleftheriosen
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Δοιτσιδης Ελευθεριοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Tsourveloudis Nikolaosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Τσουρβελουδης Νικολαοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Piperidis Savvasen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Πιπεριδης Σαββαςel
ΕκδότηςΠολυτεχνείο Κρήτηςel
ΕκδότηςTechnical University of Creteen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαTechnical University of Crete::School of Production Engineering and Managementen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησηςel
Περίληψη Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras. el
ΤύποςΔιπλωματική Εργασίαel
ΤύποςDiploma Worken
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Ημερομηνία2022-12-02-
Ημερομηνία Δημοσίευσης2022-
Θεματική ΚατηγορίαMachine learningen
Θεματική ΚατηγορίαΜηχανική μάθησηel
Θεματική ΚατηγορίαΒαθιά ενισχυτική μάθησηel
Θεματική ΚατηγορίαDeep reinforcement learningen
Θεματική ΚατηγορίαΡομποτικήel
Θεματική ΚατηγορίαRoboticsen
Βιβλιογραφική ΑναφοράΠαναγιώτης-Χαράλαμπος Σκουλάξινος, "Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el
Βιβλιογραφική ΑναφοράPanagiotis-Charalampos Skoulaxinos, "Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning", Diploma Work, School of Production Engineering and Management, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022en

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά