Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning

Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos

Simple record


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/0605C077-6789-45FD-B08A-79DCFFCCFB81-
Identifierhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117-
Languageel-
Extent14.9 megabytesen
Extent89 σελίδεςel
TitleΣχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης el
TitlePath planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learningen
CreatorSkoulaxinos Panagiotis-Charalamposen
CreatorΣκουλαξινος Παναγιωτης-Χαραλαμποςel
Contributor [Thesis Supervisor]Doitsidis Eleftheriosen
Contributor [Thesis Supervisor]Δοιτσιδης Ελευθεριοςel
Contributor [Committee Member]Tsourveloudis Nikolaosen
Contributor [Committee Member]Τσουρβελουδης Νικολαοςel
Contributor [Committee Member]Piperidis Savvasen
Contributor [Committee Member]Πιπεριδης Σαββαςel
PublisherΠολυτεχνείο Κρήτηςel
PublisherTechnical University of Creteen
Academic UnitTechnical University of Crete::School of Production Engineering and Managementen
Academic UnitΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησηςel
Content Summary Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras. el
Type of ItemΔιπλωματική Εργασίαel
Type of ItemDiploma Worken
Licensehttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Date of Item2022-12-02-
Date of Publication2022-
SubjectMachine learningen
SubjectΜηχανική μάθησηel
SubjectΒαθιά ενισχυτική μάθησηel
SubjectDeep reinforcement learningen
SubjectΡομποτικήel
SubjectRoboticsen
Bibliographic CitationΠαναγιώτης-Χαράλαμπος Σκουλάξινος, "Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el
Bibliographic CitationPanagiotis-Charalampos Skoulaxinos, "Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning", Diploma Work, School of Production Engineering and Management, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022en

Available Files

Services

Statistics