Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning

Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos

URI	http://purl.tuc.gr/dl/dias/0605C077-6789-45FD-B08A-79DCFFCCFB81	-
Identifier	https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117	-
Language	el	-
Extent	14.9 megabytes	en
Extent	89 σελίδες	el
Title	Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης	el
Title	Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning	en
Creator	Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos	en
Creator	Σκουλαξινος Παναγιωτης-Χαραλαμπος	el
Contributor [Thesis Supervisor]	Doitsidis Eleftherios	en
Contributor [Thesis Supervisor]	Δοιτσιδης Ελευθεριος	el
Contributor [Committee Member]	Tsourveloudis Nikolaos	en
Contributor [Committee Member]	Τσουρβελουδης Νικολαος	el
Contributor [Committee Member]	Piperidis Savvas	en
Contributor [Committee Member]	Πιπεριδης Σαββας	el
Publisher	Πολυτεχνείο Κρήτης	el
Publisher	Technical University of Crete	en
Academic Unit	Technical University of Crete::School of Production Engineering and Management	en
Academic Unit	Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης	el
Content Summary	Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras.	el
Type of Item	Διπλωματική Εργασία	el
Type of Item	Diploma Work	en
License	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/	en
Date of Item	2022-12-02	-
Date of Publication	2022	-
Subject	Machine learning	en
Subject	Μηχανική μάθηση	el
Subject	Βαθιά ενισχυτική μάθηση	el
Subject	Deep reinforcement learning	en
Subject	Ρομποτική	el
Subject	Robotics	en
Bibliographic Citation	Παναγιώτης-Χαράλαμπος Σκουλάξινος, "Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022	el
Bibliographic Citation	Panagiotis-Charalampos Skoulaxinos, "Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning", Diploma Work, School of Production Engineering and Management, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022	en

Search

Browse

My Space

Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning

Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos

Available Files

Services

Export

Share

Statistics

Metadata & Content in a METS Package:

Metadata in Format: