Το έργο με τίτλο Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης από τον/τους δημιουργό/ούς Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos διατίθεται με την άδεια Creative Commons Αναφορά Δημιουργού 4.0 Διεθνές
Βιβλιογραφική Αναφορά
Παναγιώτης-Χαράλαμπος Σκουλάξινος, "Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022
https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117
Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης.Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras.