Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Επιτάχυνση σε πλατφόρμα αναδιατασσόμενης λογικής του αλγορίθμου ORB-SLAM2 για αυτόνομα υποβρύχια οχήματα

Maragkaki Maria

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/A6B1708C-30D4-4617-AD8C-BB1E19EE7CB5-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94051-
Γλώσσαen-
Μέγεθος3.1 megabytesen
Μέγεθος92 pagesen
ΤίτλοςAcceleration on a reconfigurable logic platform of the ORB-SLAM2 algorithm for autonomous underwater vehiclesen
ΤίτλοςΕπιτάχυνση σε πλατφόρμα αναδιατασσόμενης λογικής του αλγορίθμου ORB-SLAM2 για αυτόνομα υποβρύχια οχήματαel
ΔημιουργόςMaragkaki Mariaen
ΔημιουργόςΜαραγκακη Μαριαel
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Dollas Apostolosen
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Δολλας Αποστολοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Bletsas Aggelosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Μπλετσας Αγγελοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Sotiriadis Evripidisen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Σωτηριαδης Ευριπιδηςel
ΕκδότηςΠολυτεχνείο Κρήτηςel
ΕκδότηςTechnical University of Creteen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
ΠερίληψηOver the last few years the use of visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) algorithms gained widespread development and use in all areas, e.g., self-driving cars, robots, aerial drones, autonomous underwater vehicles and more. Autonomous underwater vehicles have various applications ranging from garbage collection in shallow ports and port mapping, to finding holes in fishery nets. Underwater scenarios are complex and costly due to the large amount of sensors needed such as Doppler Velocity Log (DVL) sensors, depth sensors etc. The use of vSLAM algorithms in these applications is important, leading to a need for real time implementation on low-power platforms. In this case either a platform with a fast processor but with high power consumption is used in order to have the real time implementation, or a low-power consumption processor with lower processing power in frames per second is used, resulting to undesirably slow system performance. Field Programmable Gate Arrays (FPGAs) and Graphics Processing Units (GPUs) can offer real time implementation with low energy cost. In this thesis we have developed an FPGA-based architecture to accelerate the most time consuming part of the ORB-SLAM2 algorithm, i.e. the Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB) feature extraction part. The proposed architecture requires per image 60% less energy vs. the software implementation of the ORB part of ORB-SLAM2 algorithm, while maintaining competitive performance vs. a high-end processor.en
ΠερίληψηΤα τελευταία χρόνια η χρήση των αλγορίθμων visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) απέκτησε ευρεία ανάπτυξη και χρήση σε όλους τους τομείς όπως αυτόνομα αυτοκίνητα, robots , εναέρια drones, αυτόνομα υποβρύχια οχήματα και άλλα. Τα αυτόνομα υποβρύχια οχήματα έχουν πληθώρα εφαρμογών, από τη συλλογή σκουπιδιών σε ρηχά λιμάνια έως την εύρεση τρυπών σε δίχτυα ψαρέματος. Τα υποβρύχια σενάρια είναι περίπλοκα και ακριβά λόγω το μεγάλου αριθμού αισθητήρων που χρειάζονται, όπως, αισθητήρες DVL , αισθητήρες βάθους κλπ. Η χρήση των αλγορίθμων vSLAM σε τέτοιες εφαρμογές είναι σημαντική, οδηγώντας στην ανάγκη μιας πραγματικού χρόνου υλοποίησης σε χαμηλής ενεργειακής κατανάλωσης πλατφόρμες. Σε αυτή τη περίπτωση χρησιμοποιείται είτε μια πλατφόρμα με έναν γρήγορο επεξεργαστή αλλά με υψηλή κατανάλωση ενέργειας προκειμένου να επιτευχθεί η υλοποίηση σε πραγματικό χρόνο, ή μια χαμηλής ενεργειακής κατανάλωσης πλατφόρμα αλλά με την επεξεργασία εικόνων ανα δευτερόλεπτο να είναι μικρότερη, με αποτέλεσμα την ανεπιθύμητα αργή απόδοση του συστήματος. Οι FPGAs καθώς και οι GPUs μπορούν να προσφέρουν υλοποίηση σε πραγματικό χρόνο με χαμηλό ενεργειακό κόστος. Στην παρούσα διπλωματική αναπτύξαμε μια αρχιτεκτονική βασισμένη σε FPGA προκειμένου να επιταχύνουμε το πιο χρονοβόρο κομμάτι του αλγορίθμου ORB-SLAM2 δηλ. Το κομμάτι της εξαγωγή των σημείων αναφοράς ORB . Η προτεινόμενη αρχιτεκτονική είναι κατά 60% λιγότερο ενεργειακά απαιτητική ανά εικόνα σε σχέση με την υλοποίηση του αλγορίθμου σε λογισμικό του ORB κομματιού του αλγορίθμου ORB-SLAM2 , διατηρώντας παράλληλα ικανοποιητική απόδοση έναντι ενός επεξεργαστή υψηλής τεχνολογίας.el
ΤύποςΔιπλωματική Εργασίαel
ΤύποςDiploma Worken
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Ημερομηνία2022-11-25-
Ημερομηνία Δημοσίευσης2022-
Θεματική ΚατηγορίαFPGAen
Θεματική ΚατηγορίαORB-SLAM2en
Θεματική ΚατηγορίαSimultaneous Localization and Mapping(SLAM)en
Βιβλιογραφική ΑναφοράMaria Maragkaki, "Acceleration on a reconfigurable logic platform of the ORB-SLAM2 algorithm for autonomous underwater vehicles", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022en
Βιβλιογραφική ΑναφοράΜαρία Μαραγκάκη, "Επιτάχυνση σε πλατφόρμα αναδιατασσόμενης λογικής του αλγορίθμου ORB-SLAM2 για αυτόνομα υποβρύχια οχήματα", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά