Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Control of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systems

Pentaris Dimitrios

Simple record


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/B33509FA-0D4C-493F-BA5D-0849C8A22BE6-
Identifierhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.92513-
Languageel-
Extent59 σελίδεςel
Extent2.5 megabytesen
TitleΈλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων el
TitleControl of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systemsen
CreatorPentaris Dimitriosen
CreatorΠενταρης Δημητριοςel
Contributor [Thesis Supervisor]Stavrakakis Georgiosen
Contributor [Thesis Supervisor]Σταυρακακης Γεωργιοςel
Contributor [Committee Member]Bekiaris-Liberis Nikolaosen
Contributor [Committee Member]Μπεκιαρης-Λυμπερης Νικολαοςel
Contributor [Committee Member]Stavroulakis Georgiosen
Contributor [Committee Member]Σταυρουλακης Γεωργιοςel
PublisherΠολυτεχνείο Κρήτηςel
PublisherTechnical University of Creteen
Academic UnitTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Academic UnitΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
Content SummaryΣτόχος της παρούσης εργασίας είναι η ανάπτυξη αξιόπιστου συστήματος νευροασαφούς ελέγχου σε περιβάλλον MATLAB(Simulink) και η σύνδεσή του με μηχανικό σύστημα ρομποτικού βραχίονα 2 βαθμών ελευθερίας. Οι τεχνικές που θα αναπτυχθούν στο πλαίσιο της παρούσας εργασίας είναι κατάλληλες για επίλυση γραμμικών και μη γραμμικών συστημάτων και μπορούν να εφαρμοστούν σε πλή-θος διαφορετικών εφαρμογών.el
Content SummaryIntelligent mechanical systems, which are equipped with sensors and exciters made of piezoelectric materials, interact with the environment through an active control mechanism. One such example is the case of a robotic arm. However, due to imperfections in the mechanical model, but also in the sensory organs, a certain degree of uncertainty always enters the system. Classic control can operate under conditions of uncertainty, but with reduced efficiency. Designing nonlinear feedback control rules using classical methods is a difficult task. It is therefore recommended to use intelligent control techniques, which are based on neurofuzzy systems. The aim of this work is the development of a reliable neurofuzzy control system in MATLAB (Simulink) environment and its connection to a mechanical robotic arm system of 2 degrees of freedom. The techniques that will be developed in the context of this work are suitable for solving linear and non-linear systems and can be applied in a numeral of different applications.en
Type of ItemΔιπλωματική Εργασίαel
Type of ItemDiploma Worken
Licensehttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Date of Item2022-06-23-
Date of Publication2022-
SubjectΡομποτικός βραχίοναςel
SubjectΝευροασαφής έλεγχοςel
Bibliographic CitationΔημήτριος Πεντάρης, "Έλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el
Bibliographic CitationDimitrios Pentaris, "Control of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systems", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022en

Available Files

Services

Statistics