Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών

Chronopoulos Ioannis

Simple record


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/35596AC3-2F5E-4D03-90AC-FF7F22B328E1-
Identifierhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.91516-
Languageel-
Extent4.2 megabytesen
Extent88 σελίδεςel
TitleΑυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικώνel
CreatorChronopoulos Ioannisen
CreatorΧρονοπουλος Ιωαννηςel
Contributor [Thesis Supervisor]Doitsidis Eleftheriosen
Contributor [Thesis Supervisor]Δοιτσιδης Ελευθεριοςel
Contributor [Committee Member]Piperidis Savvasen
Contributor [Committee Member]Πιπεριδης Σαββαςel
Contributor [Committee Member]Ipsakis Dimitriosen
Contributor [Committee Member]Ιψακης Δημητριοςel
PublisherΠολυτεχνείο Κρήτηςel
PublisherTechnical University of Creteen
Academic UnitTechnical University of Crete::School of Production Engineering and Managementen
Academic UnitΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησηςel
Content SummaryΣκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη, σύγκριση και αξιολόγηση του τρόπου με τον οποίο ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης, κινείται σε άγνωστο περιβάλλον, με ή χωρίς στατικά εμπόδια, ελεγχόμενο από ελεγκτές βασισμένους σε μεθοδολογίες ευφυούς ελέγχου (Ασαφής λογική, Νευρωνικά Δίκτυα). Το όχημα κινείται σε διαφορετικές αρένες προσομοίωσης, ακολουθώντας μια προκαθορισμένη διαδρομή από σημεία – στόχους. Για το σκοπό αυτό, δημιουργήθηκαν, με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού, προσομοιωμένα περιβάλλοντα ποικίλης πολυπλοκότητας και δοκιμάστηκαν σε αυτά διαφορετικοί ελεγκτές. Οι ελεγκτές αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν μεταξύ τους ανά κατηγορία, με βάση συγκεκριμένα κριτήρια και μελετήθηκε η επίδραση της δομής τους στη συμπεριφορά του οχήματος.el
Content SummaryIn the context of this work, we have developed intelligent controllers, based on Fuzzy Logic and Neural Networks, that allow a differential drive robotic vehicle, to navigate in a pre-constructed simulated environment. The vehicle moves and follows a pre-determined trajectory by simultaneously avoiding unknown obstacles. To evaluate the proposed approach, we have developed simulated scenarios with incremental difficulty. Based on these scenarios, we have performed an analysis, to study how the structure of the individual controllers affects the overall performance. Extensive simulated results are presented to compare and highlight the efficiency of the individual controllers.en
Type of ItemΔιπλωματική Εργασίαel
Type of ItemDiploma Worken
Licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/en
Date of Item2022-02-16-
Date of Publication2022-
SubjectΕυφυής έλεγχος ρομποτικών οχημάτωνel
Bibliographic CitationΙωάννης Χρονόπουλος, "Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el

Available Files

Services

Statistics