Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot

Andrianakis Emmanouil

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/34408F3A-5075-43CE-ACA2-ED9C57DDA56D-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.84767-
Γλώσσαen-
Μέγεθος52 pagesen
ΤίτλοςExperimental study of simultaneous localization & mapping algorithms on the Turtlebot platformen
ΤίτλοςΠειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebotel
ΔημιουργόςAndrianakis Emmanouilen
ΔημιουργόςΑνδριανακης Εμμανουηλel
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Bletsas Aggelosen
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Μπλετσας Αγγελοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Kalaitzakis Konstantinosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Καλαϊτζακης Κωνσταντινοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Lagoudakis Michailen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Λαγουδακης Μιχαηλel
ΕκδότηςΠολυτεχνείο Κρήτηςel
ΕκδότηςTechnical University of Creteen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
ΠερίληψηThis work merges robotics and radio frequency identification (RFID) technologies, with the goal to enable precise RFID tag localization. A low-cost robotic platform was used to create a mobile robot equipped with multiple modules for RFID inventorying and enhanced perception of robot’s environment. Various modifications were performed on the robot, so it could support all the additional modules. Open source software was exploited for the creation of accurate maps and estimation of the robot’s pose. Prior art localization methods, based on optimization and particle filtering were exploited, using phase measurements of the RF signal. Implementation and experimental results showed mean location estimation error of 0.2 m and 0.04 m, for two dimensions and one dimension, respectively. Execution times suggest that for robot velocity of 10 cm/sec, the offered implementations were real time. en
ΠερίληψηΣτην εργασία αυτή συνδυάζονται τεχνολογίες ρομποτικής και Radio Frequency IDentification (RFID), έτσι ώστε να δοθεί η δυνατότητα ακριβούς εντοπισμού της θέσης των ετικετών RFID. Για να επιτευχθεί αυτό, χρησιμοποιήθηκε μια χαμηλού κόστους ρομποτική πλατφόρμα και δημιουργήθηκε ένα κινητό ρομπότ με πληθώρα περιφερειακών, τα οποία προσφέρουν δεδομένα για τις RFID ετικέτες και το περιβάλλον, στο οποίο βρίσκεται το ρομπότ. Έγιναν αρκετές τροποποιήσεις στην πλατφόρμα για να μπορεί να υποστηρίξει τα επιπλέον περιφερειακά και χρησιμοποιήθηκε λογισμικό ανοιχτού κώδικα για την δημιουργία χαρτών καθώς και για την εκτίμηση θέσης και προσανατολισμού του ρομπότ. Αξιοποιήθηκαν μετρήσεις φάσης του RF σήματος λήψης μέσω εμπορικού αναγνώστη, σε συνδυασμό με αλγορίθμους εντοπισμού θέσης από την βιβλιογραφία, βασισμένους σε μεθόδους βελτιστοποίησης και σε φίλτρα σωματιδίων. Η υλοποίηση και πειραματική μελέτη έδειξαν μέσο σφάλμα εκτίμησης θέσης ετικετών 0.2m και 0.04m, σε δύο διαστάσεις και μία διάσταση, αντίστοιχα. Σχετικά με τους χρόνους εκτέλεσης μπορούμε να συμπεράνουμε ότι οι υλοποιήσεις για κίνηση του ρομπότ με ταχύτητες 10cm/sec έγιναν σε πραγματικό χρόνο. el
ΤύποςΔιπλωματική Εργασίαel
ΤύποςDiploma Worken
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Ημερομηνία2020-02-26-
Ημερομηνία Δημοσίευσης2020-
Θεματική ΚατηγορίαRoboticsen
Θεματική ΚατηγορίαRobot Operating Systemen
Θεματική ΚατηγορίαRFIDen
Θεματική ΚατηγορίαLocalizationen
Θεματική ΚατηγορίαSLAMen
Θεματική ΚατηγορίαParticle filtersen
Θεματική ΚατηγορίαRadio Frequency Idedificationen
Θεματική ΚατηγορίαTurtleboten
Βιβλιογραφική ΑναφοράEmmanouil Andrianakis, "Experimental study of simultaneous localization & mapping algorithms on the Turtlebot platform", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2020en
Βιβλιογραφική ΑναφοράΕμμανουήλ Ανδριανάκης, "Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2020el

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά