Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot

Andrianakis Emmanouil

Πλήρης Εγγραφή


URI: http://purl.tuc.gr/dl/dias/34408F3A-5075-43CE-ACA2-ED9C57DDA56D
Έτος 2020
Τύπος Διπλωματική Εργασία
Άδεια Χρήσης
Λεπτομέρειες
Βιβλιογραφική Αναφορά Εμμανουήλ Ανδριανάκης, "Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2020 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.84767
Εμφανίζεται στις Συλλογές

Περίληψη

Στην εργασία αυτή συνδυάζονται τεχνολογίες ρομποτικής και Radio Frequency IDentification (RFID), έτσι ώστε να δοθεί η δυνατότητα ακριβούς εντοπισμού της θέσης των ετικετών RFID. Για να επιτευχθεί αυτό, χρησιμοποιήθηκε μια χαμηλού κόστους ρομποτική πλατφόρμα και δημιουργήθηκε ένα κινητό ρομπότ με πληθώρα περιφερειακών, τα οποία προσφέρουν δεδομένα για τις RFID ετικέτες και το περιβάλλον, στο οποίο βρίσκεται το ρομπότ. Έγιναν αρκετές τροποποιήσεις στην πλατφόρμα για να μπορεί να υποστηρίξει τα επιπλέον περιφερειακά και χρησιμοποιήθηκε λογισμικό ανοιχτού κώδικα για την δημιουργία χαρτών καθώς και για την εκτίμηση θέσης και προσανατολισμού του ρομπότ. Αξιοποιήθηκαν μετρήσεις φάσης του RF σήματος λήψης μέσω εμπορικού αναγνώστη, σε συνδυασμό με αλγορίθμους εντοπισμού θέσης από την βιβλιογραφία, βασισμένους σε μεθόδους βελτιστοποίησης και σε φίλτρα σωματιδίων. Η υλοποίηση και πειραματική μελέτη έδειξαν μέσο σφάλμα εκτίμησης θέσης ετικετών 0.2m και 0.04m, σε δύο διαστάσεις και μία διάσταση, αντίστοιχα. Σχετικά με τους χρόνους εκτέλεσης μπορούμε να συμπεράνουμε ότι οι υλοποιήσεις για κίνηση του ρομπότ με ταχύτητες 10cm/sec έγιναν σε πραγματικό χρόνο.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά