Το έργο με τίτλο Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot από τον/τους δημιουργό/ούς Andrianakis Emmanouil διατίθεται με την άδεια Creative Commons Αναφορά Δημιουργού 4.0 Διεθνές
Βιβλιογραφική Αναφορά
Εμμανουήλ Ανδριανάκης, "Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2020
https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.84767
Στην εργασία αυτή συνδυάζονται τεχνολογίες ρομποτικής και Radio Frequency IDentification (RFID), έτσι ώστε να δοθεί η δυνατότητα ακριβούς εντοπισμού της θέσης των ετικετών RFID. Για να επιτευχθεί αυτό, χρησιμοποιήθηκε μια χαμηλού κόστους ρομποτική πλατφόρμα και δημιουργήθηκε ένα κινητό ρομπότ με πληθώρα περιφερειακών, τα οποία προσφέρουν δεδομένα για τις RFID ετικέτες και το περιβάλλον, στο οποίο βρίσκεται το ρομπότ. Έγιναν αρκετές τροποποιήσεις στην πλατφόρμα για να μπορεί να υποστηρίξει τα επιπλέον περιφερειακά και χρησιμοποιήθηκε λογισμικό ανοιχτού κώδικα για την δημιουργία χαρτών καθώς και για την εκτίμηση θέσης και προσανατολισμού του ρομπότ. Αξιοποιήθηκαν μετρήσεις φάσης του RF σήματος λήψης μέσω εμπορικού αναγνώστη, σε συνδυασμό με αλγορίθμους εντοπισμού θέσης από την βιβλιογραφία, βασισμένους σε μεθόδους βελτιστοποίησης και σε φίλτρα σωματιδίων. Η υλοποίηση και πειραματική μελέτη έδειξαν μέσο σφάλμα εκτίμησης θέσης ετικετών 0.2m και 0.04m, σε δύο διαστάσεις και μία διάσταση, αντίστοιχα. Σχετικά με τους χρόνους εκτέλεσης μπορούμε να συμπεράνουμε ότι οι υλοποιήσεις για κίνηση του ρομπότ με ταχύτητες 10cm/sec έγιναν σε πραγματικό χρόνο.