Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Ανάπτυξη συμπεριφοράς ποδοσφαιριστή για το πρωτάθλημα Standard Platform του RoboCup

Tsagarogianni Eleni

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Οι άνθρωποι είναι συνηθισμένοι να λειτουργούν σε δυναμικά περιβάλλοντα, τα οποία ωστόσο μπορούν να είναι αρκετά απρόβλεπτα και περίπλοκα για ένα ρομπότ. Επομένως, για να μπορεί ένα αυτόνομο ρομπότ να προσαρμόζεται και να δρα σε ένα τέτοιο περιβάλλον, πρέπει να αντιμετωπίσει μια μεγάλη ποικιλία των προβλημάτων, χρησιμοποιώντας μια προσέγγιση top-down, η οποία τα διαιρεί σε απλούστερα. Ο ετήσιος διαγωνισμός ρομποτικού ποδοσφαίρου (RoboCup) προσφέρει ένα τέτοιο δυναμικό περιβάλλον και ένα από τα κύρια συστατικά του κάθε παίκτη είναι ο αλγόριθμος που φροντίζει για τη λήψη αποφάσεων, γνωστός ως έλεγχος ρομποτικής συμπεριφοράς. Στην παρούσα διπλωματική εργασία, στοχεύουμε να αναπτύξουμε από το μηδέν τις συμπεριφορές ενός ποδοσφαιριστή για το πρωτάθλημα Standard Platform League (SPL), όπου όλες οι ομάδες μοιράζονται την ίδια ρομποτική πλατφόρμα, αλλά αναπτύσσουν διαφορετικό λογισμικό, σε μια προσπάθεια να κατανοήσουμε καλύτερα τη διαδικασία ανάπτυξης συμπεριφοράς. Η ανάπτυξη συμπεριφοράς μπορεί να αποβεί δύσκολη, καθώς συνδυάζει πληροφορίες από διαφορετικές ενότητες (όραση, κίνηση, επικοινωνία, εκτίμηση, κλπ.) και αποφασίζει τις ενέργειες που πρέπει να εκτελεσθούν για την επίτευξη του στόχου του πράκτορα. Δουλέψαμε σε ένα πρόσφατο πλαίσιο λογισμικού που αναπτύχθηκε από την ομάδα SPL Team B-Human που χρησιμοποιεί τη γλώσσα C-based Agent Behavior Specification Language (CABSL) για την ανάπτυξη συμπεριφοράς, το οποίο είναι ελεύθερα διαθέσιμο, ωστόσο με όλο τον κώδικα συμπεριφοράς διαγραμμένο. Αναπτύξαμε τρεις συμπεριφορές παικτών για τρεις βασικούς ρόλους ποδοσφαίρου: έναν επιθετικό, έναν αμυντικό και ένα τερματοφύλακα. Επιπλέον, αναπτύξαμε μια πρόσθετη συμπεριφορά, που ονομάζεται έλεγχος μπάλας, προκειμένου να εκτιμήσουμε την αξιοποίηση του πλαισίου λογισμικού, πέρα από τις τυπικές ρομποτικές συμπεριφορές ποδοσφαίρου. Στοχεύουμε το έργο αυτό να αποτελέσει τα αρχικά βήματα για τη δημιουργία της νέας βάσης λογισμικού της ομάδας μας SPL Κουρήτες και οδηγό για την καλύτερη κατανόηση και χρήση του επιλεγμένου πλαισίου και των δυνατοτήτων του.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες