Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Model reference adaptive control of industrial robots with actuator dynamics

Stavrakakis Georgios, Tzafestas, S. G

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/3D0587DD-23EE-457D-BD6E-3995CE59B40B-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.1080/02522667.1989.10698978-
Γλώσσαen-
Μέγεθος21 pagesen
ΤίτλοςModel reference adaptive control of industrial robots with actuator dynamicsen
ΔημιουργόςStavrakakis Georgiosen
ΔημιουργόςΣταυρακακης Γεωργιοςel
ΔημιουργόςTzafestas, S. Gen
ΠερίληψηIn this work the complete nonlinear dynamic model of a robotic manipulator is considered together with its actuators' (dc motors' ) dynamics. A control law of the robotic system is developed based on the well known 'model reference adaptive control: MRAC' approach. An exhaustive study of a decoupled reference model of the whole robotic system is proposed which possesses strong stability properties.The paper is completed by some simulation results on trajectory following control of a 3-link manipulator. en
ΤύποςPeer-Reviewed Journal Publicationen
ΤύποςΔημοσίευση σε Περιοδικό με Κριτέςel
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Ημερομηνία2015-10-14-
Ημερομηνία Δημοσίευσης1989-
Θεματική ΚατηγορίαKinematics of robotsen
Θεματική ΚατηγορίαRobot kinematicsen
Θεματική Κατηγορίαrobots kinematicsen
Θεματική Κατηγορίαkinematics of robotsen
Θεματική Κατηγορίαrobot kinematicsen
Βιβλιογραφική ΑναφοράS.G. Tzafestas ,G. Stavrakakis," Model reference adaptive control of industrial robots with actuator dynamics,"J. of Inf. and Optimization Sc. ,vol. 10, no. 3, pp.423-444,Sept. 1989.doi: 10.1080/02522667.1989.10698978en

Υπηρεσίες

Στατιστικά