![Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]](images/dias.logo.png "Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]"){kind=logo}
Ιδρυματικό Αποθετήριο [SANDBOX]
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/3E3DDF4A-2547-4282-9204-F62E8369A15C | - |
| Αναγνωριστικό | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.102736 | - |
| Γλώσσα | el | - |
| Μέγεθος | 82 σελίδες | el |
| Τίτλος | Συνεργατική πλοήγηση με ανοχή σε σφάλματα δικτυωμένων σμηνών UAV για παρακολούθηση δασικών πυρκαγιών | el |
| Δημιουργός | Vafeiadis Apostolos | en |
| Δημιουργός | Βαφειαδης Αποστολος | el |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Daras Nikolaos | en |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Δαρας Νικολαος | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Tsafarakis Stelios | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Τσαφαρακης Στελιος | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Papadakis Nikolaos | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Παπαδακης Νικολαος | el |
| Εκδότης | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Εκδότης | Technical University of Crete | en |
| Εκδότης | Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων | el |
| Εκδότης | Hellenic Army Academy | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Technical University of Crete::School of Production Engineering and Management | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης | el |
| Περιγραφή | Τα τελευταία χρόνια, ο συντονισμός των σμηνών μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων (UAV) έχει παρουσιάσει σημαντική ανάπτυξη λόγω των ευρειών πρακτικών εφαρμογών του, όπως η έρευνα και διάσωση, η συνεργατική εξερεύνηση και η επιτήρηση στόχων. Με κίνητρο την ευελιξία των UAV και την πρόσφατη πρόοδο των στρατηγικών συνεργατικού ελέγχου που βασίζονται σε γραφήματα, αυτή η εργασία στοχεύει να αναπτύξει ένα πλαίσιο συνεργασίας ανεκτικό σε σφάλματα για δικτυωμένα UAV με εφαρμογές για την παρακολούθηση δασικών πυρκαγιών. Κατ’ αρχάς, θα εξετασθεί μια συνεργατική στρατηγική πλοήγησης που βασίζεται στη θεωρία γραφημάτων δικτύου για να συντονίζει όλα τα συνδεδεμένα UAV σε ένα σμήνος παρουσία άγνωστων διαταραχών. Η σταθερότητα του εναέριου συστήματος σμήνους θα καταστεί εγγυημένη χρησιμοποιώντας την προσέγγιση Lyapunov. Σε περίπτωση ζημιάς στους ενεργοποιητές ορισμένων από τα UAV κατά τη διάρκεια της αποστολής, εφαρμόζεται στη συνέχεια ένας αποκεντρωμένος αλγόριθμος εκ νέου ανάθεσης εργασιών, ο οποίος καθιστά το σμήνος UAV πιο εύρωστο σε αβεβαιότητες. Τέλος, θα προταθεί μια προσέγγιση αποφυγής συγκρούσεων βασισμένη σε νέα γεωμετρία η οποία χρησιμοποιεί ενσωματωμένες αισθητηριακές πληροφορίες για την αποφυγή πιθανών συγκρούσεων κατά τη διάρκεια της αποστολής. Η αποτελεσματικότητα και η σκοπιμότητα του προτεινόμενου πλαισίου επαληθεύονται αρχικά με προσομοιώσεις και στη συνέχεια με χρήση πραγματικών στοιχείων από δοκιμές πτήσεων σε υπαίθρια περιβάλλοντα | el |
| Περίληψη | Η παρούσα εργασία επικεντρώνεται στην ανάπτυξη στρατηγικών πλοήγησης και αποφυγής συγκρούσεων για σμήνη UAVs σε σύνθετα περιβάλλοντα, με ιδιαίτερη έμφαση στη συνεργατικότητα και την ανθεκτικότητα του συστήματος. Εξετάζονται οι αλγόριθμοι εντοπισμού κινδύνων σύγκρουσης μέσω αισθητήρων, η γεωμετρική προσέγγιση για την αποφυγή συγκρούσεων και η καθοδήγηση σημείων πορείας. Παράλληλα, περιγράφεται η ενσωμάτωση αυτών των στρατηγικών σε ένα ενιαίο σύστημα που βασίζεται στην επικοινωνία και τη ροή δεδομένων μεταξύ UAVs. Επιπλέον, αναλύονται η εφαρμογή του αλγορίθμου Kuhn–Munkres για ανακατανομή εργασιών και οι προσαρμογές του σε δυναμικές συνθήκες, όπως η απώλεια UAVs. Το ολοκληρωμένο σύστημα πλοήγησης προσφέρει αυξημένη αποδοτικότητα, ακρίβεια και ασφάλεια, ενώ παράλληλα προτείνει μεθόδους που ενισχύουν τη δυνατότητα εφαρμογής σε κρίσιμα πεδία, όπως η διαχείριση δασικών πυρκαγιών. | el |
| Τύπος | Μεταπτυχιακή Διατριβή | el |
| Τύπος | Master Thesis | en |
| Άδεια Χρήσης | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | en |
| Ημερομηνία | 2025-03-26 | - |
| Ημερομηνία Δημοσίευσης | 2025 | - |
| Θεματική Κατηγορία | Διαχείριση δασικών πυρκαγιών | el |
| Θεματική Κατηγορία | Γεωμετρική προσέγγιση | el |
| Θεματική Κατηγορία | Αλγόριθμος Kuhn–Munkres | el |
| Θεματική Κατηγορία | Συνεργατική πλοήγηση | el |
| Θεματική Κατηγορία | Ανακατανομή εργασιών | el |
| Θεματική Κατηγορία | Αποφυγή συγκρούσεων | el |
| Θεματική Κατηγορία | UAVs | en |
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Απόστολος Βαφειάδης, "Συνεργατική πλοήγηση με ανοχή σε σφάλματα δικτυωμένων σμηνών UAV για παρακολούθηση δασικών πυρκαγιών", Μεταπτυχιακή Διατριβή, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων, Χανιά, Ελλάς, 2025 | el |
Copyright © DIAS 2013
