Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Αποκεντρωμένος συγχρονισμός αυτόνομων οχημάτων για οδήγηση χωρίς τη χρήση λωρίδων κυκλοφορίας και υπό περιορισμούς επικοινωνίας

Geronymakis Pavlos

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Τα τελευταία χρόνια έχει επιτευχθεί μεγάλη πρόοδος στον τομέα των αυτόνομων οχημάτων, η οποία πηγάζει από τις σημαντικές εξελίξεις στην τεχνολογία αισθητήρων, στα συστήματα ανίχνευσης, την υπολογιστική ισχύ και τους αλγόριθμους τεχνητής νοημοσύνης. Συνολικά, οδήγησαν σε μεγαλύτερη αποδοχή των αυτόνομων οχημάτων από το κοινό και σε διεύρυνση του ορίζοντα της έρευνας σε αυτόν τον τομέα. Μία από τις ιδέες που πρόσφατα ερευνάται είναι η κυκλοφορία σε περιβάλλοντα χωρίς λωρίδες, η οποία μελετά οχήματα που κινούνται σε δρόμους χωρίς να υπόκεινται στους περιορισμούς της παραδοσιακής λωρίδας και είναι ελεύθερα να κινούνται σε όλο το πλάτος του δρόμου. Σε αυτόν τον τομέα, υπάρχουσες έρευνες έχουν χρησιμοποιήσει τον αλγόριθμο διαβίβασης μηνυμάτων Max-plus, προκειμένου να επιτρέπεται ο συντονισμός των οχημάτων στο περιβάλλον αυτό. Για αυτήν την ερευνητική κατεύθυνση, θεωρείται ότι όλα τα οχήματα που κινούνται κατά μήκος του αυτοκινητόδρομου είναι συνδεδεμένα, μπορούν να επικοινωνούν μεταξύ τους και να συντονίζονται. Ο Max-plus είναι ένας επαναληπτικός αλγόριθμος για την επίτευξη του συντονισμού συστημάτων πολλαπλών πρακτόρων, όπου συνδεδεμένοι πράκτορες ανταλλάσσουν τοπικά μηνύματα μεγιστοποίησης μέχρι να επιτευχθεί σύγκλιση ή κάποιος χρονικός περιορισμός.στόσο, μια πιο ρεαλιστική υπόθεση είναι η συνύπαρξη των παραπάνω αυτόνομων πρακτόρων με οχήματα που δεν μπορούν ή δεν επιθυμούν να επικοινωνήσουν. Αυτό δημιουργεί ένα επίπεδο αβεβαιότητας που καθιστά την προαναφερθείσα προσέγγιση συντονισμού ακατάλληλη. Για τους νέους ανεξάρτητους πράκτορες που εισάγονται στον αυτοκινητόδρομο, οι παρατηρήσιμές τους πληροφορίες (θέση, ταχύτητα) είναι γνωστές στους πράκτορες που συντονίζονται με τον Max-plus, αλλά όχι και οι επιθυμητές ενέργειές τους. Για να το καταπολεμήσουμε αυτό, στην παρούσα διπλωματική εργασία προσαρμόσαμε τον αλγόριθμο Max-plus ανάλογα, έτσι ώστε οι πράκτορες που συντονίζονται με αυτόν να μπορούν επίσης να παρατηρούν και να λαμβάνουν υπόψη ανεξάρτητους πράκτορες μέσω προσομοιωμένων μηνυμάτων.Αυτά τα προσομοιωμένα μηνύματα διαμορφώνονται μέσω της χρήσης διάφορων μεθόδων από την βιβλιογραφία που σχετίζεται με την λήψη αποφάσεων σε περιβάλλοντα πολλαπλών πρακτόρων υπό αβεβαιότητα, συγκεκριμένα τα κριτήρια Maximax, Maximin, Hurwicz, Minimax Regret και Laplace. Αναπτύξαμε επίσης μια απλή μοντελοποίηση αντιπάλων που προβλέπει τις ενέργειες των ανεξάρτητων πρακτόρων. Τέλος, παρέχουμε μια πειραματική αξιολόγηση της προσέγγισής μας, συμπεριλαμβανομένης μιας λεπτομερούς σύγκρισης όλων των κριτηρίων που χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό των μηνυμάτων. Η αξιολόγηση των πειραμάτων μας εξετάζει και συγκρίνει την απόδοση των κριτηρίων που χρησιμοποιήσαμε σε διαφορετικά σενάρια, με ποικίλα ποσοστά ανεξάρτητων πρακτόρων στον αυτοκινητόδρομο χωρίς λωρίδες και κάτω από διαφορετικά επίπεδα πρόσθετου θορύβου στη συμπεριφορά τους.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες