Institutional Repository [SANDBOX]
Technical University of Crete
EN  |  EL

Search

Browse

My Space

Κατανομή και ανάπτυξη σμηνών για συνεργατική επιτήρηση από μικρο-εναέρια οχήματα

Vourvoulias Evangelos

Full record


URI: http://purl.tuc.gr/dl/dias/C36285E4-3341-4EF4-8280-9687655D06FF
Year 2024
Type of Item Master Thesis
License
Details
Bibliographic Citation Ευάγγελος Βουρβούλιας, "Κατανομή και ανάπτυξη σμηνών για συνεργατική επιτήρηση από μικρο-εναέρια οχήματα", Μεταπτυχιακή Διατριβή, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων, Χανιά, Ελλάς, 2024 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.100173
Appears in Collections

Summary

Σε αυτή την εργασία εξετάζεται η αποστολή της συνεργατικής επιτήρησης προεπιλεγμένων περιοχών ενδιαφέροντος (AoI) σε υπαίθρια περιβάλλοντα από ομάδες στενά συνεργαζόμενων Micro Aerial Vehicles (MAV). Στην αποστολή συνεργατικής επιτήρησης, εύρεση κατανομών των MAV στο περιβάλλον για την κατάλληλη κάλυψη των AoI και εύρεση εφικτών τροχιών για την επίτευξη.Οι θέσεις επιτήρησης που λαμβάνονται από την αρχική αποθήκη είναι κρίσιμα καθήκοντα που πρέπει να εκπληρωθούν. Επιπλέον, οι περιορισμοί κίνησης των χρησιμοποιούμενων MAV, οι περιορισμοί περιβάλλοντος (π.χ. ζώνες χωρίς πτήση) και οι περιορισμοί που επιβάλλονται από τον εντοπισμό των μελών των ομάδων πρέπει να ικανοποιούνται στη διαδικασία σχεδιασμού. Διατυπώνουμε το έργο της συνεργατικής επιτήρησης ως ένα ενιαίο πρόβλημα βελτιστοποίησης υψηλών διαστάσεων για να μπορούμε να ενσωματώσουμε όλες αυτές τις απαιτήσεις.Λόγω πολλών περιορισμών που πρέπει να ικανοποιηθούν, προτείνουμε να λύσουμε το πρόβλημα χρησιμοποιώντας μια τεχνική βελτιστοποίησης που βασίζεται στην εξέλιξη.Μια σημαντική πτυχή της προτεινόμενης μεθόδου είναι ότι τα συνεργαζόμενα MAV είναι εντοπισμένα σχετικά μεταξύ τους, αντί να χρησιμοποιούν ένα παγκόσμιο σύστημα εντοπισμού. Αυτό αυξάνει την ευρωστία του συστήματος και τη δυνατότητα ανάπτυξής του σε σενάρια, στα οποία απαιτούνται συμπαγή σχήματα της ομάδας MAV με μικρές σχετικές αποστάσεις.

Available Files

Services

Statistics